机械手靠什么驱动_机械手用什么电脑系统好

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助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不专业但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。

一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。

硬臂式机械手特点作以下说明：

硬臂式助力机械手系统组成，主要包括四部分：

1）轨道行走系统；

2）机械手主机；

3）夹具部分；

4）执行部分；

5）气路控制系统。

一、轨道系统

本方案用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道用进口材料，强度、精度高。

非金属滚轮用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。

二、主机

a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。

b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。

c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

三、气动夹具

a）主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。

四、执行

执行部分是机械手上承担抓（或吸）取物件的机构，由手指、传力（或增力）机构和动力装置等组成。

手指是手部中直接承担抓（或吸）取物件的元件。

1、手指的抓取机能

助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动（抓取运动的物件）情况，决定了手指是的大小、形状、个数、种类配置和动作，而这些又决定了手指的抓取机能（即该手指能抓取的极限尺寸；手指对物件的约束和握紧程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的种类

机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。

机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。

（1）按指根的动作不同分类

回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链连接的。

直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。

（2）按手指抓取部分的形状分类

有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。

3、典型表面与手指的接触状态

虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的，但是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数。

五、控制系统

a）设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。

b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。

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机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它能为人类带来许多方便之处。

扩展资料：

控制系统

一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即用多台微机来分担机器人的控制如当用上；

下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；

作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

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可能是因为用了优化软件将系统的windows installer服务给停止或禁用了。。“开始”－右击“计算机”－－“管理”，在弹出的窗口左侧的最下面找到服务，寻找Windows Installer 的服务项（该服务的描述为“添加、修改和删除以 Windows Installer (*.msi)程序包提供的应用程序。如果禁用了此服务，任何完全依赖它的服务不会被启动。”）启动该服务试试。

1、机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。

2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。

3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。

4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。

5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。

6、机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02机械手立即停止。当再按启动按钮S01，机械手继续运行。

四、考核要求：

1、编程方法由考评员指定：

⑴用FX2系列PLC简易编程器编程

⑵用计算机软件编程

2、按工艺要求画出控制流程图；

3、写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一）；

4、用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入；

5、在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试；

6、考评员随机设置程序故障二处，根据工艺分析故障可能产生的原因，确定故障

发生的范围，并进行程序修改。

五、输入输出端口配置

输入设备 输入端口编号 接考核箱对应端口

启动按钮S01 X10 S01

停止按钮S02 X11 S02

下降到位ST0 X02 电脑和PLC自动连接

夹紧到位ST1 X03 电脑和PLC自动连接

上升到位ST2 X04 电脑和PLC自动连接

右移到位ST3 X05 电脑和PLC自动连接

放松到位ST4 X06 电脑和PLC自动连接

左移到位ST5 X07 电脑和PLC自动连接

光电检测开关S07 X00 S07

输出设备 输出端口编号 接考核箱对应端口

下降电磁阀KT0 Y00 H01

上升电磁阀KT1 Y01 H02

右移电磁阀KT2 Y02 H03

左移电磁阀KT3 Y03 H04

夹紧电磁阀KT4 Y04 H05

==========

程序是按三菱FX2N编写的

0 LD X010

1 OR M0

2 ANI X010

3 OUT M0

4 LD M8002

5 SET SO

7 STL SO

8 RST C0

10 LD X007

11 AND X004

12 AND X006

13 AND XOl0

14 SET S20

16 STL S20

17 OUT Y000

18 LD X002

19 SET S21

21 STL S21

22 SEI Y004

23 LD X003

24 SET S22

26 STL S22

27 OUT YOo1

28 LD X004

29 SET S23

31 STL 823

32 OUT Y002

33 LD X005

34 SET S24

36 STL S24

37 LDI X000

38 OUT Y000

39 LD X002

40 SET 825

42 STL S25

43 RST Y004

44 LD X006

45 SET S25

47 STL S25

48 OUT Yo01

49 LD X004

50 SET S2T

52 STL S27

53 OUT Y003

54 OUT CO K3

57 LD X007

58 MPS

59 ANI M0

60 ANI C0

61 SET S20

63 MPP

64 LD NO

65 OR CO

66 AND

67 SET S0

69 RET

70 LD M8000

71 MOV C0 D0

76 END